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Der Terminus mudra leitet sich von der Wurzel mud (bitten) ab, und ist eine Form upasanas und so benannt, da durch diese Freuden, Wohlbehagen durch deva(ta)s erfahren werden.

devanang moda da mudra tasmat tang yatnatashcharet

Man sagt, dass es 108 mudras gibt, und dabei 55 allgemein gebräuchlich sind. Mudras sind Gesten mit den Händen, Körperposituren des Hathayoga, oder auch geistiger Natur. Ein bekanntes Mudra ersterer Natur ist matsya mudra, dass auf eine bestimmte Art und Weise mit den Händen geformt wird, als Verehrung des Elementes Wasser; das yoni mudra welches das Organ als Dreieck geformt präsentiert und mit dem Körper als pitha an sich als yantra fungierend korrespondiert. Als Beispiel der dritten Art ist upasana mudra zu nennen welches Nichts als die äusserliche Expression innerer Entschlossenheit zur Aufmerksamkeit verstärkend intensivierend wirkt.

Mudras sind gebräuchlich im Zuge des Praktizierens bei japa (Rezitation), dhyana (Meditation), kamya-karma, pratishta (Vereehrung), snana (Baden), avahana (Begrüßung), naivedya (Darbietung von Speisen), und visarjana devatas.

Einige yoga mudras sind im hatha yoga beschrieben. Die Gheranda sanghita sagt, dass das Wissen der mudras siddhis verleiht, und zum stabilen, beständigen, physischen Wohlbefinden beiträgt, und sogar Krankheiten zu heilen vermag.